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Greifer

Zum Greifen von Stiften

Aufbau 09/2018, Status: fertig Quick and dirty Aufbau: einfach zwei Alu-Winkel an Modellbauservo geklebt... Angesteuert über meine Stiftheberelektronik, reicht z.B. das 'Coolant' Signal zum Öffnen und Schließen

Aufbau Zwei Aluwinkel bilden den Servohalter, sowie den hinteren Anschlag für den Stift. Ein am Servohorn angebrachter Draht klemmt den Stift ein. Das Servohorn der ersten Version war zu weich und hat zu wenig Druck auf den Stift ausgeübt, so dass ich den Greifer nochmal für ein größeres Servo mit stabieleren Horn (AS90) gebaut habe.

Elektronik Das an SV1-4 anliegende Steuersignal (0/1) wählt die jeweils einstellbare Servoposition aus (einstellbar über R1 / R2). Das jeweils aktive Poti wird über LED1 / LED2 angezeigt. Die Elektronik bekommt 5V über SV1-1, das Servo sollte seine eigene Versorgung über SV1-2 bekommen, da es viel Strom benötigt. Masse wird an SV1-3 angelegt. Atmel Studio Projekt

Stifthalter Verwendet werden Stabilo "Power" Filzstifte, welche zwar etwas breit sind, dafür aber kaum austrocken, d.h. man kann sie mehrere Tage ohne Verschlußkappe im Halter stehen lassen. Der Stifthalter wurde aus 15mm PVC-Winkelprofil gebaut. DXF Datei Stift DXF Datei Bohrung unten DXF Datei Klammer oben

Stiftgreifer in Aktion:

Skripte unter GRBL-Plotter v1.2.0.x

Die internen Variablen für die Werkzeug-Nummer und -Positionen sind #TOAN,#TOAX,#TOAY und #TOAZ für das aktuelle Werkzeug.
Und #TOLN,#TOLX,#TOLY und #TOLZ für das vorherige (last) Werkzeug.

Greifen (script_pen2_select.nc):

( Select and grip pen nr.)
( G53 indicates machine coordinates - no transform required)
( move Z in relative coordinates to compensate different tool length)
M8                       ( open gripper)
G91 G0 Z20               ( lift gripper in save position)
G53 G90 G0 X#TOAX Y#TOAY ( move gripper in front of actual pen in absolute machine coordinates)
G53 G90 G0 Z#TOAZ        ( move gripper to correct height)
G91 Y3                   ( move gripper in position)
X-15                     ( move towards pen)
M9                       ( close gripper)
Y-3 
Z20                      ( lift pen)
X15                      ( take pen)
($TOOL-IN)
G90

Ablegen (script_pen2_remove.nc):

 
(Move pen back to pen storage)
(Assumption: active pen storage position is empty)
( G53 indicates machine coordinates - no transform required)
( move Z in relative coordinates to compensate different tool length)
G91 G0 Z20               ( lift gripper in save position)
G53 G90 G0 X#TOLX Y#TOLY ( move gripper in front of last pen in absolute machine coordinates)
G53 G90 G0 Z#TOLZ        ( move gripper to correct height)
G91 G0 Z25               ( lift pen)
G91 X-15                 ( move pen into holder)
Z-25                     ( move pen down)
M8                       ( open gripper)
Y3                       ( remove gripper from pen)
X15 
($TOOL-OUT)
G90