Aufbau 09/2018, Status: fertig
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StifthalterVerwendet werden Stabilo "Power" Filzstifte, welche zwar etwas breit sind, dafür aber kaum austrocken, d.h. man kann sie mehrere Tage ohne Verschlußkappe im Halter stehen lassen.Der Stifthalter wurde aus 15mm PVC-Winkelprofil gebaut. DXF Datei Stift DXF Datei Bohrung unten DXF Datei Klammer oben |
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Stiftgreifer in Aktion:
Die internen Variablen für die Werkzeug-Nummer und -Positionen sind #TOAN,#TOAX,#TOAY und #TOAZ für das aktuelle Werkzeug.
Und #TOLN,#TOLX,#TOLY und #TOLZ für das vorherige (last) Werkzeug.
Greifen (script_pen2_select.nc):
( Select and grip pen nr.)
( G53 indicates machine coordinates - no transform required)
( move Z in relative coordinates to compensate different tool length)
M8 ( open gripper)
G91 G0 Z20 ( lift gripper in save position)
G53 G90 G0 X#TOAX Y#TOAY ( move gripper in front of actual pen in absolute machine coordinates)
G53 G90 G0 Z#TOAZ ( move gripper to correct height)
G91 Y3 ( move gripper in position)
X-15 ( move towards pen)
M9 ( close gripper)
Y-3
Z20 ( lift pen)
X15 ( take pen)
($TOOL-IN)
G90
Ablegen (script_pen2_remove.nc):
(Move pen back to pen storage)
(Assumption: active pen storage position is empty)
( G53 indicates machine coordinates - no transform required)
( move Z in relative coordinates to compensate different tool length)
G91 G0 Z20 ( lift gripper in save position)
G53 G90 G0 X#TOLX Y#TOLY ( move gripper in front of last pen in absolute machine coordinates)
G53 G90 G0 Z#TOLZ ( move gripper to correct height)
G91 G0 Z25 ( lift pen)
G91 X-15 ( move pen into holder)
Z-25 ( move pen down)
M8 ( open gripper)
Y3 ( remove gripper from pen)
X15
($TOOL-OUT)
G90
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